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库卡机器人perofinet对电源的控制管理
发布时间:2020-01-25        浏览次数:36        返回列表


     希望大家在日常的机器人编程或者机器人保养调试中,养成良好的习惯,规范化编程,在日后的编程过程中必定事倍功半,而且积累收获颇丰


     在新年来临之际,提前祝各位搞机朋友新春快乐,新的一年工作顺顺利利,好运常相伴,家庭和和睦睦,身体健健康康!另外,万事安全!


在近期的维修工作中出线了一个很怪异的事就是在PLC里的机器人IO控制DB块出现变化时下载DB块,机器人会自动进入休眠状态。

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ant;">这是怎么回事呢?这就涉及到了KUKA机器人的一项功能。

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ant;">通过PROFINET进行电源管理

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ant;">以下信号可用于激活或停用不同的省电模式以及检测机器人控制器的状态。 这些功能仅在EXT模式下执行,而不是在T1T2中执行。

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ant;">电源管理信号在目录C\KRC \ ROBOTER \ Config \ User \ Common中的文件CabCtrl.xml中配置。

库卡机器人程序

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important; overflow-wrap: break-word !important;">

 

0

 

AB

 

驱动器总线 电源=0 激活,=1关闭

 

1

 

HIB

 

休眠=1激活

 

2

 

KS

 

冷启动,暂时不使用

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ant;">

important; overflow-wrap: break-word !important;">

 

0

 

AB

 

驱动网络 =0驱动网络激活

 

1

 

BBS

 

机器人控制器的运行准备情况 =1准备就绪

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ant;">

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ant;">应用到控制机器人关机休眠的点就时E250,所以PLC只要在程序中编写好相应的点就可以使机器人关机。

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ant;">大家有空可以回去试试,感受一下机器人在PLC上就可以关机的控制感受。

 

但此功能只限于大众标准使用,此功能主要是写于后台系统程序,与高级编程无关。

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