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库卡机器人零点校正还有哪些疑问!
发布时间:2020-01-25        浏览次数:20        返回列表


负载重力对零点校正的影响

当机器人加装工具等负载后,由于减速机刚性较弱以及齿轮传动间隙等因素,机器人轴会在重力作用下出现下沉现象。

因此,负载会影响机器人的零点校正。


库卡机器人
那么,零点校正时负载如何处理?
需要事先拆卸吗?
零点校正时负载如何处理?

零点校正时,不需要也不建议拆卸负载工具;否则,拆装工具后TCP可能还要重新校准。

实际操作中,可以在机器人工具安装完毕之后,再进行零点校正工作。但以后重新校正零点或检查零点时,均需装载这一工具。如果把工具拆下了,机器人受力减少,轴会反弹回去,零点反而和装载着工具的时候出现差异了。

所以,零点校正时机器人负载状态需要保持一致。


举例来讲:
A机器人首次使用时是空载校零的,那以后零点校正时均需保持空载;
B机器人首次使用时是带着一个工具校零的,那以后零点校正时均需装上此工具。
C机器人工作时会用到三个不同重量的工具:Tool1、Tool2、Tool3,零点校正时又该如何操作呢?
此时,空载校零虽说可以达到预期目的,但操作上比较麻烦:每次重新校正零点或检查零点时必须拆下工具,这增加了操作员的工作量。

带负载校正,让操作更便捷


KUKA 系统中“带负载校正”的零点校正方案,巧妙解决了三个工具重量不同的这一问题。

操作步骤


首先,机器人保持空载,进入“首次调整”功能进行零点校正。(如果有类似换枪盘等重量较轻的工具也可以安装好后进行“首次调整”。)
库卡机器人操作系统
依次安装每个工具,分别进入“偏量学习”,并按照提示点击每个轴进行“学习”。(每个工具需分别进行一次6个轴的偏量学习。)

完成以上两步,便完成了零点校正。具体操作细节,请参照 KUKA 微校 | 第二课中步骤1-7。


注意: “精度机器人(有PID文件的机器人)”必须采用空载校零,或者带着工具的采用“带负载校正”方案进行校零操作,否则会影响其精度。
通过“带负载校正”方案进行零点校正的机器人,在后期维护中需要重新校正零点或者检查零点时,便可装载接受偏量学习“训练”后的任何工具,进入“负载校正——带偏量 ”模式,进行重新校零或检查零点。
库卡机器人操作系统
注意事项
1)采用“带偏量”功能校正零点或检查零点时,系统会自动剔除因工具重力产生的偏量值,确保与空载校零时的负载状态一致。
2)“无偏量”功能,仅适用于人为误删零点或电气原因(譬如RDC卡故障、突然断电)导致零点丢失的情况下恢复原有的零点校正值,而不允许用于更换电机、齿轮箱或机械拆装等情况。
*后,送大家一张 EMD 校正零点的方法总结图,拿好不谢!

库卡机器人EMD 校正零点总结图


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